dc.contributor.author
Zaldívar Navarro, Daniel
dc.date.accessioned
2018-06-07T23:34:44Z
dc.date.available
2006-12-19T00:00:00.649Z
dc.identifier.uri
https://refubium.fu-berlin.de/handle/fub188/10674
dc.identifier.uri
http://dx.doi.org/10.17169/refubium-14872
dc.description
Title and Table of Contents 1\. Introduction
2\. Robot's spatial localization 3\. Robot's hardware design
4\. Robot's mathematical model 5\. Robot's walking
6\. Experimental results 7\. Summary and future work
8\. Conclusions Bibliography
dc.description.abstract
This thesis presents a biped robot structure designed to study biped walking
and biped control algorithms. The project was divided into three main parts:
biped design, walking techniques, and balance control algorithms. A hidrid
approach was adopted, which is based on classical and soft-computing
techniques. A fuzzy algorithm is proposed for the biped's robots balance. For
walking, an algorithm based on cubic polynomial interpolation of the initial
conditions for the robot's position, velocity and acceleration was
implemented. For the biped design, experiences gain on two previous biped's
structures and a modular design, made the biped's mechanisms and structure
more stable. The robot designed has 10 degrees of freedom (DOF) and each joint
is driven by a DC servo motor. The final biped robot structure was controlled
using the balance and walking algorithms working together, but on separate on-
board microcontrollers. As a result of the combination of these modules and
techniques, the control system achieved real time walking, robust control and
be portable to others similar biped's robot structures.
de
dc.description.abstract
Diese These präsentiert, eine Zweifüßler-Roboter-Struktur entwarfen, um
Zweifüßler laufen Theorie und Kontrolle-Algorithmen zu studieren. Das Projekt
wurde in Drei Haupt Teile geteilt: Die Zweifüßler-Design, Laufen Techniken,
und Gleichgewicht-Kontrolle-Algorithmen. Ein hidrid-Ansatz, der auf
klassischen und "soft-computing" Techniken gegründet wird, wurde adoptiert.
Ein Fuzzy-Algorithmus wird für die Roboter des Zweifüßlers vorgeschlagen, um
sich zu balancieren. Für das Laufen wurde ein Algorithmus, der auf kubischer
Polynom-Interpolierung der anfänglichen Zustände für die Position des
Roboters, Geschwindigkeit und Beschleunigung gegründet wird, ausgeführt. Für
das Zweifüßler-Design, gewinnen Erfahrungen auf den Strukturen von zwei
vorausgehendem Zweifüßler und einem modularen Design, machten die Mechanismen
des Zweifüßlers und seine Struktur stabiler. Der Roboter, der entworfen wird,
hat 10 "Degrees of freedom" (DOF) und jedes Gelenk wird von einem DC servo
Motor gefahren. Die letzte Zweifüßler-Roboter-Struktur wurde das Benutzen des
Gleichgewichtes und das Laufen Algorithmen, die zusammenarbeiten,
kontrolliert, aber auf getrenntem Bord Mikrocontrollers. Als ein Ergebnis von
der Kombination von diesen Bauelementen und den Techniken, erreichte das
Kontrolle-System recht-Zeit laufen, robuste Kontrolle und ist die Roboter-
Strukturen von ähnlichem Zweifüßler zu anderen tragbar.
de
dc.rights.uri
http://www.fu-berlin.de/sites/refubium/rechtliches/Nutzungsbedingungen
dc.subject
artificial intelligence
dc.subject
control machine learning
dc.subject.ddc
000 Informatik, Informationswissenschaft, allgemeine Werke::000 Informatik, Wissen, Systeme::004 Datenverarbeitung; Informatik
dc.title
A Biped Robot Design
dc.contributor.firstReferee
Prof. Dr. Raúl Rojas
dc.contributor.furtherReferee
Prof. Dr. Alexander Loukianov
dc.date.accepted
2006-12-20
dc.date.embargoEnd
2007-03-21
dc.identifier.urn
urn:nbn:de:kobv:188-fudissthesis000000002504-4
dc.title.translated
Design eines zweibeinigen Roboters
de
refubium.affiliation
Mathematik und Informatik
de
refubium.mycore.fudocsId
FUDISS_thesis_000000002504
refubium.mycore.transfer
http://www.diss.fu-berlin.de/2006/664/
refubium.mycore.derivateId
FUDISS_derivate_000000002504
dcterms.accessRights.dnb
free
dcterms.accessRights.openaire
open access