Verstärkungslernen mit realen Robotern

Abstract

RoboCup ist eine jährlich stattfindende Veranstaltung für fußballspielende Roboter. Dessen Ziel ist die Förderung der Künstlichen Intelligenz und Robotik durch Wettbewerbe und Informationsaustausch. Die FU Berlin beteiligt sich mit ihren FU-Fighters seit 1998 in der Small-Size Liga und seit 2001 auch in der Mid-Size Liga. Die Software zur Steuerung der Roboter ist ein komplexes System, bestehend aus vielen Komponenten, wie zum Beispiel Bildverarbeitung, Verhaltenssteuerung, Kommunikation und Mikrocontroller-Programmierung. Lernverfahren könnten an mehreren Stellen im System die aufwändige Programmierung vereinfachen und die Gesamtleistung optimieren. Im folgenden werden drei Ansätze vorgestellt, die benutzt wurden, um reale Roboter lernen zu lassen. In Kapitel 3 geht es um Lernverfahren, die von anderen RoboCup Teams eingesetzt werden. Kapitel 4 beschreibt eingesetzte und geplante Anwendungen von Lernmethoden bei den FU-Fighters.